IMU_VisualTool

简介

​ 使用python、opengl显示mpu6050在三维空间中的运动状态，同时显示各中间计算结果的曲线图。

​ 其中使用opengl显示三维物体这部分代码，来源于：https://github.com/MA-Lugo/PyIMU_3Dvisualizer，但是该工程中没有实现yaw角度的旋转，同时pitch和roll角度的旋转也不太正确🤔，对此都进行了修正。

准备

• python3

• pyOpenGL

• pyqtgraph

• pygame

• pySerial

• 正点原子STM32F4探索者开发板

• ATK-MPU6050模块

​ 本工程创建的目的是为了方便自己后期直接使用python调试不同的角度融合算法，毕竟如果直接在stm32上调试，再把结果上传到上位机上相对会繁琐很多😂。因此并不特别关注下位机代码的编写 ，下位机直接跑STM32F4探索者开发板MPU6050的工程上传数据就好了。

数据帧格式

​ STM32F4探索者MPU6050工程上传的数据帧格式遵循匿名四轴上位机_V2.6上报协议。