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同步操作将从 深圳北理莫斯科大学RoboMaster北极熊战队/pb_rm_simulation 强制同步，此操作会覆盖自 Fork 仓库以来所做的任何修改，且无法恢复！！！
确定后同步将在后台操作，完成时将刷新页面，请耐心等待。
深圳北理莫斯科大学 北极熊战队 哨兵导航仿真包
本项目使用麦克纳姆轮仿真小车，附加 Livox mid360 雷达与 IMU，在 2023 RMUC 地图进行导航算法仿真。
仿真小车：基于 华农 Taurus 哨兵定位导航算法 的 simple_meca_car 修改，将其升级为 ROS2 仿真包
mid360 点云仿真：参考了 livox_laser_simulation、 livox_laser_simulation_RO2、 Issue15: CustomMsg
导航算法框架：基于 中南大学 FYT 战队 RM 哨兵上位机算法 略微修改以适配仿真。
目前 mapping.sh 可正常使用，nav.sh 存在 ICP 坐标系转换问题，正在调整中...
非常非常感谢以上开源项目的帮助！！！
Tips: 本项目中 Livox 雷达仿真发布两种话题，
livox_ros_driver2/msg/CustomMsg,sensor_msgs/msg/PointCloud2
src
├── rm_localization
│ ├── FAST_LIO
│ └── icp_localization_ros2
├── rm_navigation
│ ├── CMakeLists.txt
│ ├── launch
│ ├── map
│ ├── package.xml
│ └── params
├── rm_perception
│ ├── linefit_ground_segementation_ros2
│ └── pointcloud_to_laserscan
├── rm_simulation
│ ├── livox_laser_simulation_RO2
│ └── pb_rm_simulation
└── tools
└── turtlebot3_teleop
当前开发分支为 ROS2 humble, Gazebo 11.10.0
sudo apt-get install ros-humble-gazebo-*
sudo apt-get install ros-humble-xacro
sudo apt-get install ros-humble-robot-state-publisher
sudo apt-get install ros-humble-joint-state-publisher
sudo apt-get install ros-humble-rviz
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt install -y ros-humble-nav2*
sudo apt install -y ros-humble-pcl-ros
sudo apt install -y ros-humble-pcl-conversions
sudo apt install -y ros-humble-libpointmatcher
sudo apt install -y ros-humble-tf2-geometry-msgs
sudo apt install -y libgoogle-glog-dev
后续编译与运行过程中如果有依赖功能包未安装，按类似的方法安装。
git clone https://gitee.com/SMBU-POLARBEAR/pb_rmsimulation
请注意，编译本项目前，需要先 source livox_ros_driver2 软件包的工作空间，详见 FAST_LIO 的编译教程
./mapping.sh
source install/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
| 地图 | 描述 | 来源 |
|---|---|---|
| rmuc.world | 2022 7V7 地图 | 华农 |
| auto_world.world | 2022 3V3 地图 | 华农 |
| hbut_rmuc_world.world | 2023 7V7 地图 | 湖工大 |
| RMUC2023_world | 2023 7V7 地图 | Robomaster 官方 |
当前默认地图为 RMUC2023_world 注：在原有基础上增加了重力、摩擦力、材质颜色和室内灯光
如需更换地图，在 race.launch.py 中配置地图路径即可，也可以通过命令行指定地图路径
declare_world_cmd = DeclareLaunchArgument(
'world',
default_value=os.path.join(bringup_dir, 'world', 'RMUC2023_world', 'RMUC2023_world.world'),
description='Full path to world model file to load'
)
目前支持 livox 系列部分雷达: avia, HAP, horizon, mid40, mid70, mid360, tele 雷达。
感谢开源项目 livox_laser_simulation_RO2
当前默认使用 mid360 仿真，如需更换雷达仿真，请在 waking_robot.xacro 中仿照下述样式修改
<!-- mid70 Laser -->
<xacro:include filename="$(find ros2_livox_simulation)/urdf/mid70.xacro" />
<xacro:mid70 name="livox" parent="base_link" topic="mid70">
<origin xyz="0.0 0.0 0.225" rpy="0 0 0"/>
</xacro:mid70>
将湖工大地图模型文件修改为动态路径（2023.9.30 完成）
多线雷达（2023.10.8 完成）
适配为 ROS2 Humble 版本 (2023.10.13 完成)
完成 nav 的适配
优化键盘控制器
根据不同地图适配小车出生点
优雅的选择地图
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