系统版本

此repo用以ros-melodic在gazebo仿真中的使用，本readme可结合CSDN博客进行共同观看，有些重复的问题我就不在这里复述了：

系统版本

ROS-Melodic
Ubuntu-18.04
Python 2.7

参考链接

所有的分支均来源于以下几个git-master基本都是最新版ROS2的了，所以此处当参考链接，不需要在这里 ==git clone==

git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git
git clone https://github.com/ros/geometry2.git

使用方法

1. git clone

gitee clone 中国大陆使用：

git clone https://gitee.com/kin_zhang/turtlebot_simulation.git

github clone：

git clone https://github.com/Kin-Zhang/turtlebot_simulation.git

==修改一下文件夹名字 tursim_ws==，进入文件夹

cd tursim_ws

2. 编译

首先全新系统的话可能需要安装一下一个系统依赖：

sudo apt-get install libsdl-image1.2-dev libsdl-dev libsuitesparse-dev

然后编译：

catkin_make

然后source添加，注意bash和zsh有些许不一样，添加后source一下

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

zsh用户：

echo "source ~/tursim_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

3. 运行

仿真世界模型

下面三个launch ==选其一==

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

手动操作机器人运行

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

这一步需要给那个文件权限chmod +x

sudo chmod +x ~/tursim_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_teleop/nodes/turtlebot3_teleop_key

实际我看看搞个视频是否ok

slam建图

auto run

待写

手动控制

手动的意思呢就是需要自己控制车辆开，大致效果如下图，需要运行的command

需要开启一下gazebo和fake_node，就是假装一下有个车和有 tf树
```
roslaunch turtlebot3_gazebo kinadd.launch
```
建图launch 本分支使用的是karto，也可gmapping 需要自行clone代码进行
```
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_karto.launch
```

在建立完成后，需要进行保存操作，保存后需要自己移到navigation下，注意查看yaml文件中第一行路径是否ok

rosrun map_server map_saver map:=/map -f map_x

TODO写到launch 按键保存

建图后自主导航

需要开启一下gazebo和fake_node，就是假装一下有个车和有 tf树
```
roslaunch turtlebot3_gazebo kinadd.launch
```

注意修改map files从哪里获取的

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch

也就是launch中的这一行

<arg name="map_file" default="$(find turtlebot3_navigation)/maps/map_test.yaml"/>

Qingwen / turtlebot_simulation

系统版本

参考链接

使用方法

1. git clone

2. 编译

3. 运行

仿真世界模型

手动操作机器人运行

slam建图

auto run

手动控制

建图后自主导航

简介

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Qingwen / turtlebot_simulation .gitee-modal { width: 500px !important; }

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使用方法

1. git clone

2. 编译

3. 运行

仿真世界模型

手动操作机器人运行

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手动控制

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