目前比较粗糙，持续更新中

本项目是创作者本人 在2021年上半年参加第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛（现更名为：中国大学生工程实践与创新能力大赛） 河北省省赛的作品的 机械臂 + 回转支承部分。

机械臂相关代码， 使用C实现了SE(3)部分空间描述方法； 使用MDH方法建立6自由度机械臂运动学模型，并使用解析法求解其逆解； 笛卡尔坐标系下的轨迹规划，末端执行器直线运动和圆弧运动； 关节空间的运动规划；

机械臂：基于遗传算法求解运动学逆解

SmallRobotArm国外的一款开源小型六轴机械臂