用于存储用于跑车的试验数据
1、数据文件地址:
下载链接:https://pan.baidu.com/s/1SqAlfzil24cRr2FAWNWc_A?pwd=hdnt
提取码:hdnt
2、时间:2024年1月22日
3、地点(路线):
01:北京苏州桥—张家口张北草原,(四环—G6—张南高速);
02:张家口张北草原—张北县城,(过程中1号设备数据中断,停止记录);
03:张北桦皮岭—北京苏州桥,(有多段长隧道)。
4、设备:DW-惯性/卫星/磁组合导航系统(B300B1),数量:4套
5、坐标系说明:
坐标轴方向:前右下( 详见文件夹下“车载IMU装配图”图片。)
1号: 器件与载体坐标系重合; 2号:X轴正方向与载体运动方向相反,Y轴指向载体左方,Z轴指向垂直向下; 3号:X轴正方向与载体运动方向相反,Y轴指向载体左方,Z轴指向垂直向下; 4号:器件与载体坐标系重合。
6、通道配置:
1:时间,采样频率为1000Hz;
2:加速度计_X,单位 m/s2 ;
3:加速度计_Y,单位 m/s2 ;
4:加速度计_Z,单位 m/s2 ;
5:陀螺仪_X,单位 °/s;
6:陀螺仪_Y,单位 °/s;
7:陀螺仪_Z,单位 °/s;
8:温度,单位℃;
9:磁力计_X,单位nT;
10:磁力计_Y,单位nT;
11:磁力计_Z,单位nT;
12:卫星经度,单位°;
13:卫星纬度,单位°;
14:卫星高度,单位m;
15:卫星合速,单位m/s;
16:卫星北速,单位m/s;
17:卫星东度,单位m/s;
18:卫星地速,单位m/s;(日期在20240123前数据该通道全为零)
19:单天线航向角,单位°;
20:双天线航向角,单位°。
1、测试环境
设备:HITIMU双卫星天线
程序:HITIMU_21111808.bin
载体:汽车
2、数据说明
01_52657375-20211119103546_#02_small_circle3.dat:
2号设备,前后天线正装(与姿态角相反),小圈轨迹,3圈。
02_52657375-20211119105443_#02_small_circle2_opp.dat:
2号设备,前后天线反装(与姿态角相同),小圈轨迹,2圈。
03_52657375-20211119111049_#01_big_circle1_opp.dat
1号设备,前后天线反装(与姿态角相同),大圈轨迹,1圈。
04_52657375-20211119112508_#03_river_circle1_opp.dat
3号设备,前后天线反装(与姿态角相同),河边轨迹(存在丢星),1圈。
05_52657375-20211119113545_#03_lab2bistu_one1_opp.dat
3号设备,前后天线反装(与姿态角相同),lab到bistu,单程。
3、通道设置(System_Setting.ini配置文件一并上传至21111901文件夹。)
[IMU_SYSTEM_SETTING_Info]
Output_Ch_Num=36
Output_Ch_1=TIME
Output_Ch_2=AX1_RC
Output_Ch_3=AY1_RC
Output_Ch_4=AZ1_RC
Output_Ch_5=GX_RC
Output_Ch_6=GY_RC
Output_Ch_7=GZ_RC
Output_Ch_8=MX_RC
Output_Ch_9=MY_RC
Output_Ch_10=MZ_RC
Output_Ch_11=GPS_LONGT
Output_Ch_12=GPS_LAT
Output_Ch_13=GPS_ALT
Output_Ch_14=GPS_VE
Output_Ch_15=GPS_VN
Output_Ch_16=GPS_SATN
Output_Ch_17=GPS_PDOP
Output_Ch_18=BARO_PRE
Output_Ch_19=BARO_ALT
Output_Ch_20=INSVN
Output_Ch_21=INSVE
Output_Ch_22=INSVD
Output_Ch_23=INSPN
Output_Ch_24=INSPE
Output_Ch_25=INSPD
Output_Ch_26=GPS_DESX
Output_Ch_27=GPS_DESY
Output_Ch_28=GPS_DESZ
Output_Ch_29=GPS_VX
Output_Ch_30=GPS_VY
Output_Ch_31=GPS_VZ
Output_Ch_32=PHI
Output_Ch_33=THETA
Output_Ch_34=GAMMA
Output_Ch_35=GPS_HDT
Output_Ch_36=TEMP
1、测试环境
设备:M7801单天线、SBG
载体:汽车
环境:龙岗路实验室周边
2、数据说明
20003900-20210910120256_3.dat:
绕龙岗路实验室小圈,1圈
20003900-20210910121528_4.dat
绕龙岗路实验室大圈,1圈
3、通道设置
通道设置如下:(新增32-34通道为姿态角输出)
Output_Ch_Num=34
Output_Ch_1=TIME
Output_Ch_2=AX2_RC
Output_Ch_3=AY2_RC
Output_Ch_4=AZ2_RC
Output_Ch_5=GX_RC
Output_Ch_6=GY_RC
Output_Ch_7=GZ_RC
Output_Ch_8=MX_RC
Output_Ch_9=MY_RC
Output_Ch_10=MZ_RC
Output_Ch_11=GPS_LONGT
Output_Ch_12=GPS_LAT
Output_Ch_13=GPS_ALT
Output_Ch_14=GPS_VE
Output_Ch_15=GPS_VN
Output_Ch_16=GPS_SATN
Output_Ch_17=GPS_PDOP
Output_Ch_18=BARO_PRE
Output_Ch_19=BARO_ALT
Output_Ch_20=INSVN
Output_Ch_21=INSVE
Output_Ch_22=INSVD
Output_Ch_23=INSPN
Output_Ch_24=INSPE
Output_Ch_25=INSPD
Output_Ch_26=GPS_DESX
Output_Ch_27=GPS_DESY
Output_Ch_28=GPS_DESZ
Output_Ch_29=GPS_VX
Output_Ch_30=GPS_VY
Output_Ch_31=GPS_VZ
Output_Ch_32=PHI
Output_Ch_33=THETA
Output_Ch_34=GAMMA
系统设置如下:
System_Setting.ini配置文件一并上传至21091001文件夹,可直接导入。
2021年8月13日,龙岗路跑车数据
设备:M7801单天线
通道设置如下:
列数 | 物理含义 | 单位 | 说明 |
---|---|---|---|
1 | 时间 | ms | 系统对时用 |
2-4 | 加速度计 | m/s2 | 三轴加速度计 |
5-7 | 角速率 | ° | 三轴陀螺仪输出 |
8-10 | 地磁 | nT | 三轴磁强计输出 |
11 | 经度 | ° | GPS输出 |
12 | 纬度 | ° | GPS输出 |
13 | 高度 | m | GPS输出 |
14 | 东向速度 | m/s | GNSS输出 |
15 | 北向速度 | m/s | GNSS输出 |
16 | 卫星数 | m/s | GNSS输出 |
17 | Pdop | / | GNSS输出 |
18 | 压强计 | MPa | 单位待确认 |
19 | 高度 | cm | 后续会采用m输出 |
20-22 | 导航后速度 | m/s | 组合后输出,北、东、地顺序 |
23-25 | 导航后位置 | m | 组合后输出,北、东、地顺序 |
26-28 | GNSS转换后的北东地位置 | m | 组合后输出,北、东、地顺序 |
29-31 | 组合导航后的经纬高输出 | 单位同卫星输出 | 组合后输出,经、纬、高顺序 |
数据使用及采用的离线算法库使用说明:
1、打开系统软件 2、组合导航模块 3、导入数据
先导入数据文件,再导入对应dll文件,可利用文件夹提供的文件进行试验。
4、点击离线计算,等待最终输出结果
5、数据可导出分析,中间主动关闭了一段卫星数据。
6、文件夹中的压缩包包含NavSolve.dll和对应的第一版程序chm文件。
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