Quad-Terminal

介绍

该项目采用ESP32和Arduino构建一个面向四足机器人或其他仿生机器人的低成本手持操控端，具有Wifi UDP通讯，数据回传显示，参数在线配置以及载荷远程控制，机器人遥控控制的功能，原始固件以Wio Terminal作为硬件平台

软件功能

项目参考了Seeed官方提供的例程，结合了图片显示、Wifi连接、UDP通讯以及按键遥控操作，具体功能如下：

1. Wifi连接，配置文件放置在SD卡目录下；
2. UDP通讯，实现与机器人间的上下通讯；
3. 状态显示，实时显示机器人关节反馈数据；
4. 波形绘制，绘制定义的数据波形；
5. 按键功能，具有按键功能实现电机标定，状态标定等；
6. 遥控控制，可显示机器人状态实现按键对机器人的简单控制；

安装教程

软件开发采用Arduino2.0的IDE其编译速度比1.8版本快，也可以采用Vscode进行开发，编译前需先从Seeed Github官网下载对应库：

1. Seeed_Arduino_FS-master
2. Seeed_Arduino_LIS3DHTR-master
3. Seeed_Arduino_mbedtls-dev
4. Seeed_Arduino_rpcUnified-master
5. Seeed_Arduino_rpcWiFi-master
6. Seeed_Arduino_SFUD-master

开发说明

默认采用Wio Terminal主板进行开发，也可以自行移植到其他ESP32主板：

1. 更新Wio为Wifi固件，https://wiki.seeedstudio.com/Wio-Terminal-Network-Overview；
2. 例程中文说明参考 https://getiot.tech/category/wiot/；

遥控底板

为解决遥控精度问题20220805更新IO底板，通过Wio外扩排针串口1通讯采集IO板摇杆，同时解决Wio供电问题，IO板扩张4.2V 2000mAh电池，9个可编程按键，兼容USB通讯与充电：

操作说明

1. 每次开机重启后可以选择机器人Wifi，由于输入困难，因此需要将项目sd_card目录中文件复制到一个16G TF卡中插入Wio也可以修改代码写死为固定连接ssid，wifi.txt中Corgi-M1-001,goodlife,192.168.1.168,8889为默认连接wifi，密码，主机UDP地址，端口号；
2. wio默认为客户端，机器人主控制器为客户端，navigation_task2中有主机接收程序可以参考；
3. 连接wifi后在主界面连接状态会显示机器人反馈状态，主界面划分为两个功能一个是RC一个是WIN，通过长按第三个按键进行切换，RC模式下可以实现简单摇杆对机器人的控制，WIN模式下摇杆选择对应功能按键，下压选择对应功能；
4. src中WiFiUDPClient为主程序文件，可依据自己需要进行二次修改；

功能说明