位置环，用preview预瞄的方式，预瞄点始终在自车前方，则构造error时用预瞄位置s减去自车当前位置s，得到的结果会始终为正，位置环的输出也会始终为正，这显然是有问题的。。。 “自车会逐渐接近预瞄位置甚至超过”这种说法应该是不成立的，因为每个控制周期都在做预瞄，预瞄点始终在被向前推。、 哪位大佬帮解答一下，十分感谢。
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